کشتیرانی از دیرباز یک مسئله راهبردی، مهم و استراتژیک برای دولت ها محسوب می شده است، همچنین استفاده از دریا در ابعاد مختلف تجاری، اقتصادی، نظامی و تحقیقاتی موردتوجه کشورها بوده است،کشتیرانی عاملی است تا بشر بتواند با استفاده از آن، در دریاها و اقیانوس های دوردست به تجارت و مبادلات اقتصادی بپردازد. سوال اصلی پژوهش حاضر این است که شرایط و آثار حق کشتیرانی اوکراین در دریا سیاه چیست؟هدف این مطالعه با تکیه بر روش تحقیق کیفی مبتنی بر رویکرد توصیفی-تحلیلی بر درکی از تاثیر کشتیرانی به صورت آزاد و بی ضرر در دریا سیاه تاکید میکند.فرضیه تحقیق این است پس از حمله اوکراین در ژوئیه 2023 به پل کریمه با واکنش سریع روسیه مواجه شد که روسیه اعلام نمود از 20 ژوئیه 2023 به بعد همه کشتی هایی  که از دریای سیاه  به بنادر اوکراین سفر می کنند به عنوان حامل های بالقوه محموله های نظامی در نظر گرفته می شوند.یافته های پژوهش نشان میدهد که تفاوت ها و شباهت های زیادی بین کشتی ها وجود دارد و تعاریف مختلفی از کشتی ارائه شده است، فعالیت های نظامی و غیر نظامی کشتی ها به صورت متفاوت است و اهمیت تفکیک کشتی های نظامی از غیر نظامی و دلایل محدودیت بیشتر کشتی های نظامی نسبت به تجاری در دریا را از منظر حقوق بین الملل دریا به این دلیل مهم است که آزادی کشتیرانی تجاری در کنوانسیون 1982 حقوق دریاها تصویب شده است.نتایج پژوهش نشان می دهد که اقتصاد کشورهای ساحلی متکی به کشتیرانی و مبادلات تجاری با سایر کشورهای دنیا از طرق دریا است و کشور اوکراین نیز از این موضوع مستثنی نمی باشد، و به همین دلیل نظارت مستمر و حق عبور بی ضرر کشتی های تجاری اوکراین که از طریق دریا سیاه عبور میکنند تا لحظه رسیدن به کشور ساحلی مقصد بسیار مهم است. است.

لطفا برای مشاهده چکیده به متن کامل (pdf) مراجعه فرمایید.

در سال های اخیر با افزایش قابلیت و کارایی دوربین های رقومی، پردازشگرها و توسعه الگوریتم های پردازش تصاویر، روش های ناوبری هوایی بینائی مبنا به منظور غلبه بر محدودیت های سایر سامانه های ناوبری مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. در این روش ها به منظور تعیین پارامترهای ناوبری، عمدتا از تناظریابی اتوماتیک تصویر اخذ شده توسط یک سنجنده با اطلاعات موجود در یک پایگاه داده مرجع استفاده می شود. از آنجا که حل مساله تناظریابی در ناوبری اتوماتیک سکوهای پرنده با پیچیدگی های فراوانی مواجه است، در این تحقیق روشی نوین در زمینه ناوبری بینائی مبنای سکوهای پرنده به منظور افزایش قابلیت اعتماد، سرعت و دقت فرایند زمین مرجع سازی تصاویر هوایی ارائه شده است. به منظور ارزیابی توانایی روش ارائه شده، پارامترهای توجیه یک سنجنده هوایی در مناطق با پیچیدگی های مختلف و با شرایط متفاوت تعیین شد. نتایج حاصل بیانگر توانایی روش ارائه شده به منظور حل مشکلات مطرح در روند زمین مرجع کردن اتوماتیک تصاویر هوایی و افزایش دقت و صحت سامانه ناوبری بینائی مبناست.

مقدمه: دقت در جراحی هدایت شده ی ایمپلنت به معنای تطابق موقعیت از پیش تعیین شده ی ایمپلنت توسط نرم افزار با موقعیت ایمپلنت در دهان بیمار است. هدف از این مطالعه، بررسی تاثیر انجام پیش بینی اولیه توسط Navigation در سیستم DIOnavi در دقت جایگذاری ایمپلنت بود. مواد و روش ها: در این مطالعه ی مداخله ای، دو نمونه به حجم 25 و 17 نفر (در مجموع 42 بیمار) از بیماران متقاضی روش Navigation برای جایگذاری ایمپلنت، انتخاب شدند. ابتدا از هر بیمار یک (cone beam Computed tomography)CBCT گرفته شد و سپس مدل مجازی آن با استفاده از سیستم DIO NAVI (شرکت DIO کره جنوبی) تهیه گردید. بعد از جایگذاری ایمپلنت توسط جراح دو تا سه ماه بعد، دوباره از بیمار از همان مقطع CBCT گرفته و ضخامت استخوان باکالی روی ایمپلنت، ضخامت استخوان لینگوالی روی ایمپلنت، فاصله ی آپکس ایمپلنت تا نواحی آناتومیک اپیکالی (حفره ی بینی، سینوس ماگزیلاری و منتال فورامن)، میزان عمق ایمپلنت از لبه ی کرست، فاصله ی ایمپلنت از دندان های مجاور در صورت وجود در دو تصویر به دست آمده باهم مقایسه شد. داده ها با آزمون آماری Paired t-test و Pearson تجزیه و تحلیل شدند (0/05 = α, ). یافته ها: میانگین های کل اندازه گیری ها در هر دو گروه در پیش بینی اولیه با بعد از جراحی به طور معنی داری در ارتباط بود (0/99 = r، 0/001 > p value) و در گروه تایی، 98 درصد و در گروه 25 تایی، 97/4 درصد واریانس های میانگین های کل اندازه گیری ها توسط پیش بینی اولیه تبیین می شد. نتیجه گیری: صحت قرار گیری ایمپلنت با کمک سیستم DIOnavi بیش از 97 درصد برآورد گردید.

 لطفا برای مشاهده چکیده به متن کامل (PDF) مراجعه فرمایید.

این مقاله به طراحی سامانه کمک ناوبری ارزان و مستقل از سامانه موقعیت یاب جهانی (GPS) و پیاده سازی آن بر روی یک شناور دریایی اختصاص دارد. تخمین دقیق موقعیت یک شناور ابزاری بسیار مهم و اساسی در امنیت دریایی است. روش های مختلفی برای ناوبری شناور های دریایی ارایه شده که روش ناوبری داپلری، سامانه موقعیت یاب جهانی و سامانه ناوبری اینرسی (INS) از جمله رایج ترین روش ها به شمار می آیند. با توجه به گران بودن روش ناوبری داپلری به دلیل قیمت بالای حسگرهای مورد نیاز، احتمال عدم دسترسی به سیگنال سامانه موقعیت یاب جهانی یا غیر قابل اعتماد بودن آن و همچنین به دلیل خطای انباشته در سامانه ناوبری اینرسی و هزینه بالای آن برای دقت های زیاد، در این تحقیق یک روش تخمین حلقه باز موقعیت شناور با استفاده از زاویه سمت و سرعت، ارایه شده است. با توجه به در اختیار نداشتن حسگر سرعت سنج، مقادیر سرعت حرکت شناور با اضافه کردن نویز به سرعت اندازه گیری شده توسط سامانه موقعیت یاب جهانی، شبیه سازی شده و برای اندازه گیری زاویه سمت شناور از داده های واقعی یک حسگر مغناطیسی استفاده شده است. به منظور ارزیابی الگوریتم پیشنهادی، دو تست مختلف در دریای مازندران انجام شده و داده های سرعت و زاویه سمت شناور ذخیره شده و سپس الگوریتم پیشنهادی به صورت برون خط در نرم افزار متلب (MATLAB) پیاده سازی و نتایج آن با داده های سامانه موقعیت یاب جهانی مقایسه شده است. نتایج حاکی از دقت قابل قبول الگوریتم ارایه شده در این مقاله است.

یکی از موضوعاتی که امروزه در حوزه ناوبری از اهمیت وی‍, ‍, ژه ای برخوردار است، استفاده از معادلات انتشار خطای ناوبری به منظور تلفیق خروجی یک سیستم ناوبری اینرسی با یک اندازه گیری بیرونی جهت استفاده توام از مزایای هر دو مکانیزم ناوبری اینرسی و اندازه گیری خارجی است. مطالعه تحقیقات گذشته نشان می دهد که معادلات انتشار خطا عموما در دستگاه جغرافیایی استخراج شده که می تواند نقاط ضعفی داشته باشد. در این مقاله ضمن بیان چگونگی استخراج معادلات انتشار خطا در دستگاه مماسی، به صورت تحلیلی نشان داده شده است که این معادلات در مقایسه با دستگاه جغرافیایی نه تنها سادگی بیشتری دارند بلکه دقت بالاتری نیز در توصیف انتشار خطای ناوبری اینرسی و در نتیجه افزایش کارایی سیستم ناوبری تلفیقی دارند. در پایان، شبیه سازی هایی در دو حالت استفاده از مدل انتشار خطا در دستگاه مماسی و معادلات انتشار خطا در دستگاه جغرافیایی با لحاظ کردن مقادیر فرضی برای شتاب ها و سرعت های زاویه ای و خطای تصادفی سنسورهای یک نمونه IMU واقعی، انجام شده است. نتایج شبیه سازی های انجام شده نیز صحت افزایش دقت مدل انتشار خطای پیشنهادی این مقاله را تایید می کنند.